作者：胡建元,黄心汉,陈锦江 单位：华中科技大学 出版：《华中科技大学学报(自然科学版)》1993年第06期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFHZLG1993060270 DOC编号：DOCHZLG1993060279 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 用六维腕力传感器(HUST-FS6)检测力信号，并通过将力信号转变成机械手的位置调整量的方法，在五关节机器手Movemaster-EX上实现了顺应性跟踪控制(零力跟踪).实验结果表明，所采用的控制算法简单实用，控制效果良好，且无需测量机械手的开环刚度.对控制参数稍加改变，便可以完成插轴入孔的装配作业.本控制系统用一台386微型机作为控制主机，并采用C语言编制控制程序。

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