作者：李严,邵君宝,吴林,林涛 单位：中国机械工程学会 出版：《焊接学报》1993年第02期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFHJXB1993020100 DOC编号：DOCHJXB1993020109 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 基于机器人焊接视觉控制法的要求，本文提出了一个结合了机器人运动学和视觉控制传感器的机器人焊接实时焊缝控制的数学模型，这个控制方法可以在机器人施焊过程实时地修正或调整实际焊缝路径与示教路径之间的偏差。这个方法不仅适应于直线型焊缝，而且也适用于弯曲或折线型焊缝.文中对该方法的精度也进行了详细分析，在计算机上的方法仿真结果说明它是可行的。

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