作者：戴铁成,蔡鹤皋,吴林 单位：中国自动化学会;中国科学院沈阳自动化研究所 出版：《机器人》1993年第03期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJQRR1993030070 DOC编号：DOCJQRR1993030079 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 本文利用 Lagrnge 动力学方程对两种机器人力控制系统进行了分析与比较，即(Ⅰ)机器人-力传感器-工件，在此系统中，由力传感器测得的力信号直接反馈给机器人，机器人根据此信号调整其末端机构的最终位置；(Ⅱ)MACRO/MICRO-力传感器-工件，此系统先由 MACRO 完成粗运动，然后 MICRO 根据反馈的力信号进行精微调整，实现末端机构的最终定位.分析表明，系统Ⅱ比系统Ⅰ更稳定。

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