作者：杉本浩一,徐新明 单位：上海市科学学研究所等 出版：《》 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFSJKE1990100210 DOC编号：DOCSJKE1990100219 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 产业用机器人的历史最早的产业用机器人，是通用机械手和专用机械手，主要是用于搬装材料开发的。后来，产业用机器人应用于喷漆、定位焊接。再后来，又广泛应用于弧光焊接、组装等领域。早期的产业用机器人，仅是确定多自由度位置的一种装置。这种装置在控制时，是在原来使用的数控机床上采用了位置伺服机构，控制装置只是将位置指令值传递给伺服机构。这时的位置指令值，不是像现在使用的那样，由显示数据来计算机器人的手之位置、姿势，而仅是通过示范方法并以规定的关节变位作为原来的指令值输出。机器人动作时的实际时间，也不具备经过距离的插入功能，而只具备执行确定位置的机能，不能将操作经过的距离编成机能。因此，这类机器人的适用范围，只能实现确定位置这一机能，如材料搬装、点焊接，作业受到限制。在需要掌握如同喷漆那样的经过距离的作业控制时，机器人的手指尖要求具备人之手指那样的机能，这样就采用由人操作机器人的直接示教方法，通过该方法读取确定的每一时间间隔的关节变位，储存下来。机器人驱动时，是将存储起来的变位数据作为指令值，按每次取样时间输出给确定位置的伺服系统，采用这种方法，即使几分钟的作业.....。

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