作者：吴宏泽 单位：中国仪器仪表学会 出版：《仪器仪表学报》1992年第04期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFYQXB1992040090 DOC编号：DOCYQXB1992040099 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 本文指出现有机器人力传感技术是静态测量技术，主要表现在测量原理上没有考虑到惯性力、哥氏力和向心力等机器人运动中所特有的力以及考虑外力的反映过程是应力波的传播过程，在测量误差和标定两方面也都沿袭传统静态测量技术。因此，现有机器人力传感技术只适用于低速均匀运动和慢变化的外力测量。对腕力传感器的实验证明上述论点是正确的。本文对动态力的测量途径做了初步探讨。

    📙 相关资料

    1. 《多分量腕力传感器的标定方法》PDF+DOC 本文通过对多分量腕力传感器最小范解标定方法叙述，根据实验的误差理论，推导出一种基于最小二乘数据拟合的力传感器标定方法。该方法较最小范解标定方法简单，精确度更高。...
    2. 《消除惯性力对机器人腕力传感器输出的影响》PDF+DOC 由于惯性力的影响，机器人腕力传感器输出的六维信号不能准确反映机械手夹持器与外界环境接触力的大小．理论分析表明，为了消除惯性力对输出的影响，必须知道机械手工作时的加速度．介绍了用以消除惯性力对腕力传感器输出的影响的方法，并详细叙述了腕力传感器中加速度计的设计．...
    3. 《主动传感技术在耐火材料声学传递机理与方法研究中的应用》PDF+DOC 在使用声发射检测技术对耐火材料进行检测时，因为只能采集到经传递衰减后的声波信号，而非损伤源信号，故不能准确判断损伤状况。而恢复、获取损伤源信号，首先需要掌握声发射信号在耐火材料中的传递规律。以两种工业用耐火材料为研究对象，使用了主动传感方法模拟发射声发射信号，以幅值相对衰减系数和能量相对衰减系数作为......
    4. 《采用力外环的机器人运动和力控制研究》PDF+DOC 给出了采用力外环的机器人力控制的设计方案，分析了该控制方案中刚度调节的合理性，然后利用高精度的六维腕力传感器在工业机器人Movemaster-EX和PUMA-562上进行该控制方案的实验研究，实验结果表明采用力外环的机器人力控制方案具有结构简单、通用性好、适合于各种不同用途的机器人力控制器设计。...
    5. 《机器人智能腕力传感器系统》PDF+DOC 本文介绍了一种智能型的机器人六维腕力传感器及其信号处理系统，该系统可对机械手腕部的力／力矩信号进行实时检测，同时具有标定运算和坐标变换功能，为控制器提供准确的六维力／力短向量。由于本系统采用智能通讯方式，可以完成多种功能，减轻主控机负担。该系统可与各种适用机械手和控制微机连接，具有良好的通用性。...
    6. 《与环境碰撞后腕力传感器的动态特性分析》PDF+DOC 本文在建立系统模型的基础上，着重分析了碰撞后腕力传感器的动态特性。研究表明，当末端效应器与环境碰撞后，传感器将承受较大的动态作用力，从而容易被损坏。为此，文中提出了最大动态力的概念，讨论了它的测量方法及对传感器的影响。本文研究对传感器设计及使用具有重要价值。...
    7. 《与环境非弹性碰撞时腕力传感器的动态特性分析》PDF+DOC 本文着重分析了与环境发生非弹性碰撞时腕力传感器的动态特性，研究表明，接触环境刚度不同，碰撞后的运动情形也不同．当环境刚度较大时，末端效应器与环境的接触会出现“跳动”现象．因此，根据传感器的实际输出响应，可以判断接触环境的性质以便于控制决策的实施．此外，文中还讨论了输出误差的数值微分补偿方法．...
    8. 《条码传感技术在小型物流自控系统中的应用》PDF+DOC 本文介绍了在由传送辊道、分拣机械手、立体仓库和堆垛机组成小型物流自动控制系统中传感技术的应用 ，主要介绍了在控制系统中采用 VS80 0条码传感器实现物料的自动分拣 ，并通过对条码信息的数据采集、传输、处理实现物料出、入库的自动控制与信息管理...
    9. 《传感检测技术在机械手中的应用》PDF+DOC 通过对传感检测技术在机械手中的应用，及多传感器机械手的描述，指出传感检测技术是机械手的重要组成部分，起着十分重要的作用，同时还对机械手传感器的种类、功能和发展做了简单介绍。...
    10. 《传感器技术在机电技术中的应用》PDF+DOC 作为信息技术的主要分支，传感器正在被越来越多的普及到各行各业的各个领域当中。对传感器技术的开发研制和发展，有利于我国产业从劳动密集型转化为技术密集型。在此，笔者将谈一谈传感器的发展与现状，并分析一下传感器在机电技术中的应用。...

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。