作者：李严,吴林,梁相奎,林涛,刘方君 单位：中国自动化学会;中国科学院沈阳自动化研究所 出版：《机器人》1991年第06期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJQRR1991060100 DOC编号：DOCJQRR1991060109 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 传感器是焊接过程视觉控制的重要因素之一。焊接过程控制一般分为两类：第一类是关于位置的控制；第二类是关于焊接工艺参数的控制。本文提出一种传感方法，它主要包括光学系统，信号接受器和数据处理器。由于电弧光的强烈干扰，一般的摄象机很难直接作为传感器。但是应用扫描式激光传感器，其结构紧凑且可以抑制电弧光的影响。为提高信号处理速度，本传感方法中采用了一种新型的“位置传感元件”(PSD)，它不用象普通摄象机那样的扫描电路，因而速度很快。试验说明这种传感方法非常适用于机器人焊接的焊缝跟踪控制。除此，它还能识别焊接接头的几何形状与尺寸等信息。因此，它是一种有效的且很有前途的传感方法。

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