作者：胡建华,陈忠 单位：中国电子科技集团公司第21研究所 出版：《微特电机》1991年第05期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFWTDJ1991050110 DOC编号：DOCWTDJ1991050119 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 二、机器人用传感器机器人用传感器可分为两大类：(1)把握机器人自身内部状态的内部传感器；(2)适应外界状况变化，用于认识外界环境的外部传感器。内部传感器包括位置检测，速度检测和加速度检测等；外部传感器相当于人类的五官，主要指视觉、听觉和触觉等。本文仅叙述机器人用内部传感器即电机的位置和速度传感器。电机的位置和速度传感器种类很多，可分为模拟式和数字式两大类，模拟式传感器包括自整角机、旋转变压器、测速发电机等；数字式传感器包括光学和磁性编码器、脉冲发生器、霍尔元件等等。本文仅叙述编码器和与可变磁阻式直接驱动电机配套的

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