作者：颜平,王丽丹,李梦柯,洪成昌,江东风 单位：西安市三才科技实业有限公司 出版：《电子设计工程》2016年第02期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFGWDZ2016020580 DOC编号：DOCGWDZ2016020589 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 本四旋翼飞行器以STM32F103RCT6为核心控制器，通过硬件连接快速接收MPU6050模块实时检测的飞行器姿态数据，经过Updata IMU算法得到对应的姿态角四元数，互补滤波后进行PID算法计算得出PWM波控制电机，得到稳定的飞行姿态。文中主要介绍了四旋翼飞行器的硬件设计、软件设计以及调试方法，反复的试验证明本方法能设计出稳定飞行的四旋翼飞行器。随着研究的深入，四旋翼飞行器应用前景广阔。

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