作者：袁军 单位：北京航天自动控制研究所 出版：《航天控制》1995年第04期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFHTKZ504.0010 DOC编号：DOCHTKZ504.0019 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 本文给出了工业机器人完成装配作业的一种实现方案──主动柔顺手腕。从技术的角度解决了主动柔顺手腕在装配过程中的搜孔策略、控制方法、柔顺中心设置、卡阻的避免等问题，最后在Ｍｏｖｅｍａｓｔｅｒ—ＥＸ机器人和ＰＵＭＡ５６２工业机器人上进行了无倒角高精度轴孔配合的实验。

    📙 相关资料

    1. 《基于力控制的机器人装配作业实验研究》PDF+DOC 空间机器人在空间站的在轨装配和飞行器的修理中起重要的作用，而装配过程中的力控制有利于改善接触阶段不适当力和位置的关系。本文给出了机器人完成装配作业的一种实现方案—主动柔顺手腕(ARCC)。从技术的角度上解决了ARCC在典型装配过程中无倒角轴孔配合的搜孔策略、控制方法、柔顺中心设置、卡阻的避免等问题，......
    2. 《采用力外环的机器人运动和力控制研究》PDF+DOC 给出了采用力外环的机器人力控制的设计方案，分析了该控制方案中刚度调节的合理性，然后利用高精度的六维腕力传感器在工业机器人Movemaster-EX和PUMA-562上进行该控制方案的实验研究，实验结果表明采用力外环的机器人力控制方案具有结构简单、通用性好、适合于各种不同用途的机器人力控制器设计。...
    3. 《机器人刚度控制及实验研究》PDF+DOC 采用腕力传感器构成力反馈和刚度控制策略，在五自由度机械手Movemaster－EX上实现了垂直方向、水平方向和任意斜方向的扦轴入孔装配作用。...
    4. 《采用力外环的机器人运动和力控制》PDF+DOC 本文给出了采用力外环的机器人力控制的设计方案，利用高精度的六维腕力传感器在工业机器人Movemaster-EX和PUMA562上进行该控制方案的实验研究。实验结果表明，采用力外环的机器人力控制方案其结构简单，通用性好，适合于各种不同用途的机器人力控制器设计。...
    5. 《力控制技术在飞机数字化装配中的应用》PDF+DOC 飞机数字化装配技术的发展要求提高装配自动化水平，工业机器人因此得到广泛使用，而工业机器人在定位精度与结构刚度上的局限性又催生了力控制技术的研究与发展。力控制技术不同于传统的位置控制，是利用安装在机器人上的传感器反馈力的数据，以此为依据驱动机器人将构件或工具送达最佳装配位置的技术。叙述了力控制技术的发......
    6. 《轴孔装配作业机器人力控制系统设计》PDF+DOC 机器人装配作业是实现自动化生产的基本要求，在智能制造生产线中占有十分重要的地位。文中提出了一种基于力控制的工业机器人装配系统，它由机器人本体、六维力传感器、自主设计的控制系统组成。本系统中利用六维力传感器采集机器人末端受到的外力/力矩，将采集的数据进行滤波、重力补偿处理后，通过导纳控制策略控制机器人......
    7. 《互配零件机器人装配作业的几个关键问题》PDF+DOC 以互配零件的机器人装配作业为例，重点从装配误差与互配零件间隙的分析、互配零件相对位置的检测与控制和柔顺装置的设计与应用等三方面装配关键技术问题的国内外研究现状进行介绍和论述，并预测其技术发展和应用的新趋势。...
    8. 《工业机器人自适应力控制的新方法》PDF+DOC 机器人力控制系统的稳定性对接触环境刚性的变化很敏感，为了解决这一问题，本文首先建立了一种机器人与刚性环境相接触的动力学模型，然后，基于Ｐｏｐｏｖ超稳定理论设计出了一种机器人自适应力控制算法．该算法通过辨识环境刚性以获取与接触环境相适应的力控制反馈增益系数．理论分析和实验结果都证明这种方法在环境刚性大......
    9. 《采用力外环的机器人运动和力控制》PDF+DOC 本文给出了采用力外环的机器人力控制的设计方案，利用高精度的六维腕力传感器在工业机器人Ｍｏｖｅｍａｓｔｅｒ－ＥＸ和ＰＵＭＡ５６２上进行该控制方案的实验研究。实验结果表明，采用力外环的机器人力控制方案其结构简单，通用性好，适合于各种不同用途的机器人力控制器投计。...
    10. 《操作器力和位置混合控制:数学模型和实验研究中的几个问题》PDF+DOC 本文是文[1]的续篇.首先讨论了为实现力和位置混合控制算法的数学模型中的几个问题，然后介绍并讨论了几个典型力和位置混合控制的实验内容和实验结果，该实验是在 KD-1控制器支持下完成的.最后对力控制技术的进一步发展进行了初步的分析。...

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。