作者：袁军 单位：北京控制工程研究所 出版：《空间控制技术与应用》1995年第05期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFKJKZ1995050050 DOC编号：DOCKJKZ1995050059 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 空间机器人在空间站的在轨装配和飞行器的修理中起重要的作用，而装配过程中的力控制有利于改善接触阶段不适当力和位置的关系。本文给出了机器人完成装配作业的一种实现方案—主动柔顺手腕(ARCC)。从技术的角度上解决了ARCC在典型装配过程中无倒角轴孔配合的搜孔策略、控制方法、柔顺中心设置、卡阻的避免等问题，最后在Movemaster-EX机器人和PUMA562工业机器人上进行了高精度无倒角轴孔配合的实验。

    📙 相关资料

    1. 《基于力控制的机器人装配作业实验研究》PDF+DOC 本文给出了工业机器人完成装配作业的一种实现方案──主动柔顺手腕。从技术的角度解决了主动柔顺手腕在装配过程中的搜孔策略、控制方法、柔顺中心设置、卡阻的避免等问题，最后在Ｍｏｖｅｍａｓｔｅｒ—ＥＸ机器人和ＰＵＭＡ５６２工业机器人上进行了无倒角高精度轴孔配合的实验。...
    2. 《基于力传感器的工业机器人力控试验系统的研制》PDF+DOC 随着工业机器人在汽车零部件等相关试验中的应用不断深入，单纯使用位置控制的工业机器人已无法满足某些汽车零部件试验中控制力和监测力的应用要求。本文研制了一种基于力传感器的机器人力控系统，该系统是以IRB4600机器人为平台，由三分力传感器、力传感器放大器、模拟量输入端子模块、DeviceNet总线耦合器......
    3. 《轴孔装配作业机器人力控制系统设计》PDF+DOC 机器人装配作业是实现自动化生产的基本要求，在智能制造生产线中占有十分重要的地位。文中提出了一种基于力控制的工业机器人装配系统，它由机器人本体、六维力传感器、自主设计的控制系统组成。本系统中利用六维力传感器采集机器人末端受到的外力/力矩，将采集的数据进行滤波、重力补偿处理后，通过导纳控制策略控制机器人......
    4. 《采用力外环的机器人运动和力控制研究》PDF+DOC 给出了采用力外环的机器人力控制的设计方案，分析了该控制方案中刚度调节的合理性，然后利用高精度的六维腕力传感器在工业机器人Movemaster-EX和PUMA-562上进行该控制方案的实验研究，实验结果表明采用力外环的机器人力控制方案具有结构简单、通用性好、适合于各种不同用途的机器人力控制器设计。...
    5. 《工业机器人自适应力控制的新方法》PDF+DOC 机器人力控制系统的稳定性对接触环境刚性的变化很敏感，为了解决这一问题，本文首先建立了一种机器人与刚性环境相接触的动力学模型，然后，基于Ｐｏｐｏｖ超稳定理论设计出了一种机器人自适应力控制算法．该算法通过辨识环境刚性以获取与接触环境相适应的力控制反馈增益系数．理论分析和实验结果都证明这种方法在环境刚性大......
    6. 《采用力外环的机器人运动和力控制》PDF+DOC 本文给出了采用力外环的机器人力控制的设计方案，利用高精度的六维腕力传感器在工业机器人Movemaster-EX和PUMA562上进行该控制方案的实验研究。实验结果表明，采用力外环的机器人力控制方案其结构简单，通用性好，适合于各种不同用途的机器人力控制器设计。...
    7. 《采用力外环的机器人运动和力控制》PDF+DOC 本文给出了采用力外环的机器人力控制的设计方案，利用高精度的六维腕力传感器在工业机器人Ｍｏｖｅｍａｓｔｅｒ－ＥＸ和ＰＵＭＡ５６２上进行该控制方案的实验研究。实验结果表明，采用力外环的机器人力控制方案其结构简单，通用性好，适合于各种不同用途的机器人力控制器投计。...
    8. 《机器人力传感器研究概况》PDF+DOC 介绍了用于机器人力控制和主动式顺应控制的几种力传感器，着重分析了几种典型的腕力传感器的弹性体结构和它们的优缺点。...
    9. 《六维力/力矩传感器研究发展综述》PDF+DOC 六维力/力矩传感器是机器人实现柔顺化、智能化操作的关键传感设备，目前已广泛应用于工业机器人、康复医疗机器人、空间机器人等智能化装备。介绍了国内外六维力/力矩传感器弹性体结构的研究现状及发展趋势；详细论述了全方位机械过载保护与动态性能两个方面的关键技术问题；分析了在常规环境和航空航天、深海等特殊环境的......
    10. 《机器人主动装配作业的人工神经网络系统》PDF+DOC 本文在对机器人销孔装配过程销的装配力与位姿关系实验分析的基础上，设计了机器人主动装配作业的人工神经网络系统．...

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。