《一种核工业用机械手的STD计算机控制系统》PDF+DOC

核工业用爬壁机器人是在核放射环境中工作的，主要用于检查核废液对储罐焊缝的腐蚀程度，为避免机器人的控制系统及操作人员直接接触放射性物质，需研制一安装在运载车上的机械手，将机器人送至罐壁进行检查，完成检查任务后，再将机器人从罐壁取回。一、机械结构简介储罐室过道宽度仅700mm，工作空间很窄，因此机械手结构要紧凑，外形尺寸要小，但不能小到影响机械手的抓取能力(30kg)，所以机械上采用折叠式关节

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