作者：张海涛,方明,付飞蚺 单位：吉林大学 出版：《吉林大学学报(信息科学版)》2016年第05期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFCCYD2016050140 DOC编号：DOCCCYD2016050149 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 为解决科研用机器人价格昂贵、扩展性差的问题，给出嵌入式轮式机器人实验平台的设计。从平台硬件环境的搭建，Linux设备驱动程序开发，嵌入式多线程服务器的设计，上位机软件设计等，详细讨论了轮式机器人实验平台的设计及开发过程。该平台能通过MPU6050六轴传感器和HMC5883电子罗盘实时获取姿态角和航向角；能实时地将采集到的视频流及传感器数据发送到上位机客户端，同时接收并处理来自客户端的控制指令，进行运动控制、避障处理等。实验结果表明，该轮式机器人实验平台与PC之间数据及指令传输流畅稳定，造价低廉，功能丰富，模块化程度高，能满足开展机器视觉与导航等领域研究的要求。

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