《控制步行机足运动的一种方法工科──修正组合摆线法》PDF+DOC
作者:柳洪义,宋伟刚,彭兆行
单位:中国自动化学会;中国科学院沈阳自动化研究所
出版:《机器人》1994年第06期
页数:7页 (PDF与DOC格式可能不同)
PDF编号:PDFJQRR406.0050
DOC编号:DOCJQRR406.0059
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基于接近传感器所获得的地面信息,研究腿在转移支撑点时运动的控制问题,提出用“修正组合摆线”作为足的运动轨迹,解决足对不平地面的自适应问题,从而避免了腿的急动和足与地面间的冲击,并且使不平地面的自适应步态成为简单的周期步态。
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