《基于可变形结构设计的水陆两栖机器人的研制》PDF+DOC

鉴于机器人在灾害救援，军事探测方面的重要应用。拟研制出集陆地轮式运动，仿生爬行运动，及水中螺旋桨航行于一体的可水陆两栖的可变机器人。搭建总体设计方案，基于矢量动力学，理论力学和材料力学建立力学模型；基于三种运动模式着重简述运动构件—腿部设计，内嵌螺旋桨式轮的运动设计，壳体结构设计，以及水下密封设计；基于三种运动方式切换的控制系统设计。建模实验制作样机证明机器人的可行性。

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