《多无人机协同运动目标搜索问题研究》PDF+DOC

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2. 《无源传感器引导AESA雷达目标搜索》PDF+DOC 无源传感器引导有源电扫阵列(AESA)雷达完成目标搜索是机载多传感器协同探测的重要应用形式。综合了引导传感器的测角误差以及目标运动产生的偏差2种因素，建立目标指示成功概率模型。提出了一种满足时效性、指示成功率和误交接概率要求的最优搜索策略。采用分步优化的方法在多种场景下对搜索策略和性能指标进行了计算......
3. 《未知区域无人机协同搜索方法及效率分析》PDF+DOC 随着无人机技术的广泛使用，利用多架次无人机集群的自主协同控制，对某片区域进行覆盖侦察和目标搜索成为该领域的热点和难点问题。本文基于Voronoi图构型的多无人机区域覆盖模型实现了对未知区域的搜索覆盖面积和搜索时间的优化部署，基于概率地图信息更新融合的协同搜索策略实现了无人机自主协同控制，最后利用Ma......
4. 《不确定环境中多无人机协同搜索算法》PDF+DOC 多无人机(Unmanned Aerial Vehicle，UAV)协同搜索是多UAV协同控制的一个重要研究内容。多架UAV同时对一个未知区域进行搜索，目的在于获取搜索区域的信息，降低环境的不确定度。该文提出了一种基于模型预测控制(MPC)理论和遗传算法(GA)的多UAV协同搜索算法。首先，建立搜索环......
5. 《通信距离受限下多无人机分布式协同搜索》PDF+DOC 针对无人机之间的通信距离受到限制的情况，提出了一种基于Voronoi图的分布式协同搜索策略.首先建立了环境、无人机、传感器、通信等的数学模型；然后设计了速度约束下各架无人机的控制律；在通信距离不小于两倍视场半径的情况下，给出了各架无人机利用通信距离之内的邻居信息计算各自视场范围内的Voronoi图区......
6. 《无人机机载传感器对海扫描宽度分析》PDF+DOC 对于无人机(UAV)执行对海目标搜索任务来说，不同传感器的扫描宽度是衡量搜索效率的重要因素。论文构建了无人机机载光电/红外传感器(EO/IO)和机载合成孔径雷达对海扫面宽度模型，对研究无人机对海目标搜索问题提供参考。...
7. 《机载传感器无引导搜索策略研究》PDF+DOC 针对机载传感器搜索任务，将无引导搜索问题分为搜索区域目标出现概率未知和已知两种情况进行了讨论。在搜索区域仅有一个目标和忽略传感器搜索视场切换的前提假设下，在搜索时间最短的要求下，提出了一种最优搜索策略，即任一视场的搜索次数与该视场中目标出现概率的平方根成正比。并通过仿真实例表现了该搜索策略：未知目标......
8. 《无人机对移动目标实时动态定位研究与实现》PDF+DOC 针对传统的无人机对地目标只能“冻结”图像后静态定位，而无法实时跟踪目标位置并得知运动趋势的问题，提出了一种针对运动目标实时动态定位的方法；采用“圆筛”原理优化实现运动目标轨迹展示与预测，并提高其定位精度；给出了工程实现的示例，并对其精度和误差计算方法进行了分析总结。试验结果表明：此方法的目标定位精度......
9. 《面向目标不确定的多无人机鲁棒协同搜索》PDF+DOC 多架无人机(unmanned aerial vehicle，UAV)协同搜索是多无人机协同的一个重要研究方向。多架UAV同时对一个未知区域进行搜索，目的就是大量获取搜索区域的信息，确定目标存在的具体位置。提出了一种基于贝叶斯理论的多UAV鲁棒协同搜索方法，首先建立搜索环境的数学模型，然后考虑到UAV......
10. 《基于惯导/GPS/视觉的无人机容错相对导航方法》PDF+DOC 结合无人机编队飞行问题，提出了一种由惯性导航系统、GPS导航系统和视觉导航设备组成的高精度容错相对导航系统，为无人机编队控制任务提供了高精度相对导航信息。推导了相对导航数学模型，采用层次化分散融合结构融合相对导航传感器数据，提高了系统容错性。长机与僚机之间通过数据链进行数据交换，使用信息滤波方法融合......