作者：袁军 单位：北京航天自动控制研究所 出版：《航天控制》1995年第03期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFHTKZ503.0050 DOC编号：DOCHTKZ503.0059 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 本文给出了采用力外环的机器人力控制的设计方案，利用高精度的六维腕力传感器在工业机器人Ｍｏｖｅｍａｓｔｅｒ－ＥＸ和ＰＵＭＡ５６２上进行该控制方案的实验研究。实验结果表明，采用力外环的机器人力控制方案其结构简单，通用性好，适合于各种不同用途的机器人力控制器投计。

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