《曲线焊缝的低成本自动跟踪技术》PDF+DOC

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1. 《基于机器人旋转电弧传感器跟踪仰焊焊缝》PDF+DOC 为了提高焊接的质量和效率，必须实现机器人对仰焊焊缝的自动跟踪.利用组合滤波的方法对焊接电流进行滤波.采用最小二乘法对第16个采样点至第48个采样点进行线性拟合，拟合直线的斜率作为偏差.以偏差和连续三次偏差之和作为模糊控制器的输入，以水平滑块伸缩速度对应的脉冲数作为模糊控制器的输出.连续三次偏差的绝对......
2. 《弯曲及折线焊缝的自动跟踪》PDF+DOC 应用高速圆周扫描的ＭＩＧ／ＭＡＧ电弧作为传感器，避免了传感器超前安装及易受电弧光热干扰的缺点，特别有利于弯曲或大角度转折焊缝的自动跟踪焊接。研制出仅需电弧本身作为传感器的低成本、高性能自动转弯跟踪焊接小车。其控制器采用１６位单片机和数字化的脉冲宽度ＰＩＤ调节原理与模糊控制原理。成功实现对转折角度达４......
3. 《“用于机器人的电弧传感器研究”中的仿人智能控制算法》PDF+DOC 从人的控制经验、行为和直接推理出发，采取仿人的途径进行电弧传感器中的仿人智能控制算法研究。试验结果表明，此种控制算法具有快速、平稳和高精度控制特点，因而对100cm长的焊缝，在其中一端偏离原位置16.8cm的范围内能实现焊缝自动跟踪，且焊缝成形和焊接质量均佳。...
4. 《基于旋转电弧传感的示教再现弧焊机器人智能化研究》PDF+DOC 针对目前示教再现弧焊机器人存在的不足，研制了适合机器人要求的旋转电弧传感器，研究了焊缝信息处理方法，提出了采用模糊控制方法，实现了示教再现弧焊机器人在线焊缝纠偏，取得了较好的试验结果，提高了机器人的智能化和适应性。...
5. 《基于磁控电弧传感器的焊缝跟踪系统》PDF+DOC 为了解决目前焊缝跟踪传感器存在的一些问题，将磁场控制电弧技术应用于焊缝跟踪，设计了一种磁控电弧传感器，分析了其基本原理，并建立了相关的数学模型，对主要参数进行了分析，为磁控电弧传感器的应用提供了理论依据。设计了一种基于磁控电弧传感器的焊缝跟踪系统，使跟踪系统和焊接系统相对独立，拓宽了其应用范围，采用......
6. 《焊缝跟踪中的高低跟踪方法研究》PDF+DOC 介绍了目前电弧传感器左右跟踪和高低跟踪的基本情况，分析了高低跟踪的基本原理，给出了目前解决高低跟踪问题的几种广泛应用的处理方法，并分析了其主要的优点和缺点。提出了一种新的焊缝高低跟踪方法———“依次替换自学习法”，介绍了该方法的的基本算法。焊缝跟踪试验结果表明，“依次替换自学习法”跟踪效果良好，焊缝......
7. 《移动焊接机器人及混合控制》PDF+DOC 针对目前焊接系统自动化程度低、控制方式单一等特点，介绍了一种采用旋转电弧传感器的移动焊接机器人系统，给出了相关部分的原理和结构；针对该机器人，设计了含多种控制方法的混合控制器。整个系统采用模糊控制、PI控制、bang-bang控制相结合的方法，对控制策略进行了分析，通过实验论证了系统整体的性能。...
8. 《机器人基于电弧传感器对90°折线角焊缝的跟踪》PDF+DOC 针对准确跟踪90&#176；折线角焊缝比较困难的问题，提出了一种基于旋转电弧传感器和路径规划组合的方法.通过对旋转电弧传感器采集到的焊接电流进行滤波，采用最小二乘偏差识别和模糊控制算法，控制机器人左右轮差速运动或水平滑块伸缩.直角拐弯时基于路径规划和水平滑块伸缩跟踪焊缝，未进入直角拐弯时是基......
9. 《基于模糊控制的电弧焊接焊缝跟踪技术研究》PDF+DOC 针对V型坡口焊缝，采用摆动扫描式电弧传感器，研制了基于模糊控制的焊缝跟踪系统。主要介绍了焊缝跟踪系统的组成，完成了模糊控制器算法的设计，离线完成模糊控制查询表。在焊接过程中，系统采用ARM微处理器实现焊缝跟踪的查表工作，从而实现焊接时焊缝的精确跟踪，使焊枪对中焊缝。该系统无需建立被控对象的精确数学模......
10. 《电弧传感器技术在焊缝跟踪中的应用》PDF+DOC 焊缝跟踪是保证焊接质量和焊接自动化的前提，而传感器是实现这一前提的基础。通过目前国内外常见的焊缝跟踪传感器优缺点的比较。设计了电弧传感器焊缝跟踪控制器，并利用控制器实现了焊缝跟踪，且具有良好的跟踪稳定性和精度。...