作者：赵东波,熊有伦,黄楼林 单位：中国自动化学会;中国科学院沈阳自动化研究所 出版：《机器人》1995年第01期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJQRR501.0010 DOC编号：DOCJQRR501.0019 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《文摘专利》PDF+DOC1995年第Z1期 《基于力/力矩信息的面向位控机器人的阻抗控制》PDF+DOC2016年第05期 李二超,李战明 《机器人对物体轮廓的自律跟踪》PDF+DOC1989年第S1期 黄楼林,刘恩沧,熊有伦 《物体轮廓动态测量的激光CCD扫描传感器的设计》PDF+DOC1996年第01期 郭尚平,庞翠珠,简水生 《机器人力/位并环混合运动学分析研究》PDF+DOC1997年第06期 殷跃红,朱剑英,尉忠信 《机器人力控制研究综述》PDF+DOC1997年第02期 殷跃红,朱剑英,尉忠信 《机器人力控制》PDF+DOC1991年第05期 黄亚楼,张朝池,卢桂章 《未知环境中移动机器人导航控制研究的若干问题》PDF+DOC2002年第04期 蔡自兴,贺汉根,陈虹 《一种基于力/位混合控制进行插孔作业的策略》PDF+DOC2002年第01期 张锟,韦庆,常文森 《基于支持向量机的移动机器人环境识别》PDF+DOC2010年第09期 丁刚,王海波,王智灵,陈宗海

    • 在考虑摩擦力的情况下，利用传感器所感知的机器人和未知轮廓间的相互作用力确定接触点处轮廓的切矢和法矢，据此建立端点约束坐标系，在该坐标系中沿切矢进行位置控制并沿法矢进行力控制。实现机器人对未知轮廓的自律跟踪运动，由跟踪运动所确定的每一点处切矢信息及该点位置信息构造未知轮廓几何模型．在机器人学开放研究实验室的ＰＵＭＡ５６２机器人上实现了上述自律运动并建立了环境模型．

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