《2-PRR并联机构的静刚度试验研究》PDF+DOC

在不考虑驱动电机刚度的条件下，分别在2-PRR并联机构的连杆平面内的3个典型位置沿X和Z向分步加载，测量得到了在相应方向上的位移值，给出不同位置和方向上的刚度曲线，并将所测的位移值与边界元法计算的位移解析值进行了比较。结果表明：在同一个测量点，Z向刚度明显比X向刚度大，在不同的测量点，其特定方向的刚度虽有变化，但刚度变化在同一数量级；实际测试的相对刚度值与边界元计算的理论刚度值的变化趋势一致。

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