作者：徐科军 单位：中国自动化学会;中国科学院沈阳自动化研究所 出版：《机器人》1994年第02期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJQRR402.0020 DOC编号：DOCJQRR402.0029 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 本文从时域和频域两方面研究机器人腕力传感器在加载情况下的动态响应，进行动态建模和频谱分析，探讨负载效应的影响。

    📙 相关资料

    1. 《机器人腕力传感器时序建模与频谱分析》PDF+DOC 从时域和频域两方面研究了机器人六维腕力传感器的动态响应。建立了AR模型，分析了功率谱，计算了传递函数和滞后时间，解决了机器人腕力传感器研究中的若干基础性问题。...
    2. 《腕力传感器动态负载效应与自适应分级补偿》PDF+DOC 根据动态标定实验数据，分析了负载变化对腕力传感器动态特性的影响。为了提高传感器动态响应的快速性，提出自适应动态补偿方法。动态补偿器能够根据负载情况来调整自身的参数，始终保证最佳的补偿效果。仿真研究表明，这一新方法非常有效。...
    3. 《传感器动态误差的频域修正方法》PDF+DOC 本文对传感器动态误差的频域修正方法作了较大改进，扩大了它的应用范围，采用更为合理的修正传递函数，提高了修正精度。采用复数曲线拟合方法，建立实时修正环节，做到在线修正。对机器人腕力传感器动态信号的修正结果，证明了这一方法的有效性和实用性。...
    4. 《传感器非线性传递函数的频域估计》PDF+DOC 在频域研究腕力传感器的动态非线性特性， 分析动态非线性产生的原因，研究时域和频域的判定方法． 估计传感器线性和二次非线性传递函数，研究非高斯信号输入时二次传递函数的求解方法， 探讨动态非线性主要作用频带的判定方法． 分别对构造系统仿真和对实验数据分析，结果表明，非线性分析方法更为准确地描述了传感器的......
    5. 《对机器人腕力传感器动态负载效应的探讨》PDF+DOC 本文通过理论分析和实验分析，探讨负载对机器人腕力传感器动态性能的影响．负载使腕力传感器的固有频率降低，使传感器的阻尼比增大．理论分析与实验分析的结果一致．...
    6. 《多维腕力传感器动态特性的频域研究》PDF+DOC 本文采用基于快速傅里叶变换的频谱分析方法，研究机器人多维腕力传感器的动态特性，计算其幅、相频特性，确定固有频率和阻尼比，探讨频率特性的计算方法和检验方法。...
    7. 《基于功率谱分析的机械故障免拆检测装置设计》PDF+DOC 对设备振动信号的频谱分析是设备故障检测的一种重要方式。文中以ARM9处理器，设计开发了一套故障检测装置。该装置通过加速传感器采集故障设备的振动信号，经过预处理之后，利用快速傅里叶变换实现时域和频域的转换，并分别绘制出时域和频域下的各类波形图用于故障分析。试验结果表明，该装置具有较好的准确性和稳定性，......
    8. 《一种可同时估计传递函数阶次和参数的沃尔什函数建模法》PDF+DOC 引入沃尔什函数，可以直接由传感器的时域动态校准数据得出其连续传递函数的系数。本文研究了采用沃尔什函数的最小二乘建模方法，通过合理地构造待估计参数向量，可以在模型参数确定之前得到各阶次对应的最小残差平方和以便确定阶次，并同时可求解出相应的模型参数。求解过程中采用了Ｈｏｕｓｅｈｏｌｄｅｒ变换，减小了计算......
    9. 《多维腕力传感器时域动态建模》PDF+DOC 多维腕力传感器是智能机器人中最重要的传感器之一，检测三维空间的力和力矩信息，使机器人准确无误地完成机械装配、精密磨削、轮廓跟踪等工作。腕力传感器应用于机器人力控制系统中，这要求它响应速度快、动态品质好。但目前，该传感器的动态性能难以满足机器人实时控制的要求，国内外在此方面的研究相当薄弱。通过分析与实......
    10. 《家狗随机振动响应及非线性特性的试验研究》PDF+DOC 为研究动物的动力学响应特征，在6条狗体内不同部位植入了加速度传感器。观察了头尾向随机振动下L_5、L_6、L_7、肝、胃、胸臂和腹壁的传递性。振动频率为1～250Hz，加速度为1、2、3G。不同部位传递函数的幅频特性表明共振频率相近，但相位差有别。动物共振频率随着振动G 值的增加而降低。并且还证明部......

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。