《与环境连续接触时腕力传感器的动态特性分析》PDF+DOC

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2. 《6-DOF并联机器人修正位置/力控制系统的研究》PDF+DOC 该文在６－ＤＯＦ并联机器人运动控制系统的基础上，研究了一种修正位置／力控制系统，讨论了系统设计与实现中一些关键性技术问题．文中内容对改善并联机器人控制质量与性能大有益处．...
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4. 《与环境碰撞后腕力传感器的动态特性分析》PDF+DOC 本文在建立系统模型的基础上，着重分析了碰撞后腕力传感器的动态特性。研究表明，当末端效应器与环境碰撞后，传感器将承受较大的动态作用力，从而容易被损坏。为此，文中提出了最大动态力的概念，讨论了它的测量方法及对传感器的影响。本文研究对传感器设计及使用具有重要价值。...
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8. 《机器人腕力传感器动态响应的实时补偿》PDF+DOC 为了提高机器人腕力传感器的动态响应速度 ，在对传感器进行动态标定实验的基础上 ，采用 FLANN方法设计动态补偿器 ，以 DSP为处理核心 ，研制实时动态补偿系统 .实验结果表明 ，经过补偿腕力传感器动态响应的调整时间缩短为原来的 2...
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