作者：肖继忠,黄亚楼,曾向秋,卢桂章 单位：中国自动化学会;中国科学院沈阳自动化研究所 出版：《机器人》1996年第04期 页数：8页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJQRR604.0000 DOC编号：DOCJQRR604.0009 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 机器人力控制系统的稳定性对接触环境刚性的变化很敏感，为了解决这一问题，本文首先建立了一种机器人与刚性环境相接触的动力学模型，然后，基于Ｐｏｐｏｖ超稳定理论设计出了一种机器人自适应力控制算法．该算法通过辨识环境刚性以获取与接触环境相适应的力控制反馈增益系数．理论分析和实验结果都证明这种方法在环境刚性大范围变化时，均能获得稳定的控制效果

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