《基于模糊PID的多旋翼无人机姿态控制系统设计》PDF+DOC
作者:薛亮,王新华,贾森,孙一力,王硕
单位:西安市三才科技实业有限公司
出版:《电子设计工程》2016年第16期
页数:3页 (PDF与DOC格式可能不同)
PDF编号:PDFGWDZ2016160190
DOC编号:DOCGWDZ2016160199
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多旋翼无人机是一个欠驱动、非线性、静不稳定的被控对象。现在多旋翼无人机飞控大多数采用经典PID控制算法,经典PID控制算法[1]具有鲁棒性强,不依赖于被控对象模型,且控制算法易实现等优点。但在控制参数的调节上,需要丰富的经验,且很难达到最优的控制效果。本文针对PID参数难整定这一问题,提出了一种基于自适应的模糊PID的多旋翼无人机姿态控制方法,设计了旋翼无人机姿态控制系统的硬件和控制律的软件实现。通过试飞验证了该算法的可行性与可靠性,有效地改善了多旋翼无人机的稳定性与动态跟踪性能。
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