作者：于海业,马成林,并河清,村主胜彦 单位：中国农业工程学会 出版：《农业工程学报》1997年第03期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFNYGU703.0070 DOC编号：DOCNYGU703.0079 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 采用内部传感器（压电式陀螺仪角速度计和雷达式速度计）来检测行走车的角速度和速度，通过对检测量的积分可分别得到方向角和移动距离，并可由位置计算模型获得行走车的方位。考虑到农业环境内车辆的纵摇和横摇的影响，使用３个角速度计构成相互垂直的直角坐标系，依此对角速度进行修正。该位置检测系统获得了较好的检测精度。

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