作者：唐会林 单位：哈尔滨工程大学 出版：《应用科技》2016年第03期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFYYKJ2016030010 DOC编号：DOCYYKJ2016030019 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对UUV回收过程中的导航定位问题，采用水下应答器和水下视觉定位辅助捷联惯导设备，通过航位推算，构成SINS/DVL/UTP/VP组合导航定位系统，以获得较高的定位精度。采用异步贯序块结构形式，解决各传感器采样不同步，频率不一致的问题。利用小波多尺度变换，将信号分解到不同尺度上分别进行加权滤波，再进行小波重构，充分利用各传感器的特点实现数据融合。仿真结果显示，水下应答器定位和水下视觉定位辅助捷联惯导和航位推算可有效提高UUV的定位精度，保证UUV安全回收。

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