作者：马培荪,陈佳品,俞翔 单位：上海交通大学 出版：《上海交通大学学报》1996年第11期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFSHJT611.0280 DOC编号：DOCSHJT611.0289 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 研究一种用于检测油罐容积的爬壁机器人．该机器人用永磁铁作为磁吸盘元件，磁吸盘连接在链条上，具有一个特殊磁路以产生机器人吸附在壁上所需的磁力．设计了磁性定向转位机构和力分散机构．为满足油罐测量精度，设置了姿态和位置传感器．机器人控制采用多层计算机，上层处理机器人管理和路径规划，下层用于爬壁机器人的姿态和运动控制．

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