作者：俞滨,巴凯先,曹源,孔祥东 单位：北京机械工业自动化研究所 出版：《液压与气动》2015年第11期 页数：10页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFYYYQ2015110030 DOC编号：DOCYYYQ2015110039 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 以四足机器人关节驱动器-液压驱动单元为研究对象，依据液压驱动单元的结构组成原理，采用机理建模的方法，建立其力控系统数学模型，该模型包含了基于辨识得到的伺服阀三阶传递函数、伺服阀的压力-流量非线性环节、伺服缸两腔容积变化因素等。建立液压驱动单元力控系统框图，并利用MATLAB/Simulink平台建立其仿真模型，采用实验测试与仿真分析相结合的方法，研究不同工作参数和不同给定信号下的液压驱动单元力控性能。研究结果表明：比例增益、供油压力、力阶跃量及正弦频率等参数均会对液压驱动单元的力控性能产生影响，该研究工作对四足机器人各关节高性能的力控方法研究提供了理论和实验基础。

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