作者：廖卫中,宗群,马亚丽 单位：华南理工大学;中国科学院系统科学研究所 出版：《控制理论与应用》2015年第10期 页数：8页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFKZLY2015100090 DOC编号：DOCKZLY2015100099 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 本文首先介绍了一种小型四旋翼无人机的设计过程，从机架设计、动力匹配、机载控制器、传感器、无线通信等多个方面进行了较为详尽的阐述.采用牛顿―欧拉法对四旋翼无人机进行动力学分析，完成了六自由度数学模型的推导.进一步对系统的模型参数进行了测量和计算，并给出了结果.在此基础上，为了满足无人机快速跟踪性能的要求，本文基于快速终端滑模的思想，进行了闭环控制器的设计，并给出了基于Lyapunov函数的稳定性证明.控制器采用分环控制的结构形式，内环为姿态控制，外环为位置控制.最后结合设计的四旋翼无人机，给出的仿真结果验证了控制算法的有效性。

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