作者：陈卫东,蔡鹤皋,席裕庚,赵锡芳 单位：上海交通大学 出版：《上海交通大学学报》1997年第12期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFSHJT712.0120 DOC编号：DOCSHJT712.0129 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 通过建立一套具有力觉临场感的主从机器人系统，研究在非确定性环境下借助临场感技术实现遥操作的控制理论和设计方法．遥装配作业实验结果表明了控制方案的可行性．

    📙 相关资料

    1. 《基于3G网络的仿人机器人遥操作提示技术研究》PDF+DOC 为了更加方便工作人员的操作和提高操作机器人的准确度，对基于3G网络的仿人机器人遥操作提示技术进行了研究。首先分析了基于移动网络的仿人机器人遥操作系统现状，在此基础上设计了基于移动网络的仿人机器人遥操作提示系统，该提示系统主要包括运动提示平台和操作机器人。...
    2. 《机器人触觉临场感系统研究》PDF+DOC 本文设计研制的机器人触觉临场感系统能对现场的物体进行分类、识别 .主要介绍其原理、结构及联机实验结果 。...
    3. 《一种具有力觉触觉临场感的主从机器人装配作业平台》PDF+DOC 本文介绍了一种具有力觉触觉临场感的主从机器人系统．该系统以改造后的ＰＵＭＡ手作为从手，和主手一起构成异构主从手，实现了力觉触觉临场感以及对工件的自动识别和抓取等功能，其中对ＰＵＭＡ手的改造以开放性作为改造的主要目的，以期能为多种传感器的集成提供一个开放式的机器人装配作业平台．...
    4. 《遥操作工程机器人运动提示系统研究》PDF+DOC 为了实现在无线网络环境下遥操作工程机器人的运动临场感，设计一种基于WLAN的遥操作工程机器人运动提示系统。给出了构成该系统的三自由度运动提示平台、液压系统、无线通信系统和测控系统的组成及原理，对运动提示方法、平台运动学及其跟随特性进行了理论分析和实验研究。结果表明，系统组成方案可行，运动提示平台跟随......
    5. 《人机交互力觉临场感遥操作机器人技术研究》PDF+DOC 人机交互式机器人是当前机器人学研究的前沿和热点之一，而临场感(telepresence)技术是人与机器人交互的核心。本文通过阐述力觉临场感遥操作机器人技术的产生、发展和现状，介绍了力觉临场感遥操作机器人的系统组成，指出力觉临场感遥操作机器人面临的3个难题：力感知、力反馈和大时延力控制。针对以上问题，......
    6. 《基于动力学辨识的机器人力反馈遥操作系统研究》PDF+DOC 针对水下、航空、手术及救援抢险等特殊环境下，需要人参与实现机器人的工作的情况，设计力反馈遥操作策略，以力反馈设备到机器人的映射位置为输入，实现机器人的阻抗控制，并使用机器人的动力学辨识系统，补偿机器人末端执行工具本身带来的重力影响及力作用点转换。结合机器人控制器内的实时外部引导技术，使用力反馈设备及......
    7. 《面向灵巧手的三指五自由度数据手套BHG-1设计及实验研究》PDF+DOC 遥操作方法是用于控制具有通讯大延迟系统的一种方法，数据手套是其中的重要设备．本文介绍了北航机器人研究所建立的遥操作臂手集成系统及面向三指灵巧手的数据手套的设计、实验研究．...
    8. 《临场感遥操作机器人综述》PDF+DOC 本文分别综述了视觉临场感遥操作机器人系统、力觉临场感遥操作机器人系统、触觉临场感遥操作机器人系统、运动觉临场感遥操作机器人系统及时延对临场感遥操作机器人系统的影响问题。提出了临场感遥操作机器人技术是一门多传感器、多信息融合的人机交互技术，并指出了其今后的发展方向及研究重点。...
    9. 《单自由度力觉临场感比率遥操作实验系统研制》PDF+DOC 介绍了单自由度主从式力觉临场感比率遥操作实验系统的设计和低成本实现方法。由操作者操纵的主手装有直流力矩电机 ，与环境作用的小尺度从手选用可细分控制的步进电机驱动。采用一种 2通道位置 -力控制结构 ，进行了有时延和无时延的力觉临场感比率遥操作实验。实验结果表明了该系统的有效性。...
    10. 《遥操作工程机器人系统临场感技术研究——6自由度临场运动感觉反馈技术的研究进展》PDF+DOC 研究开发出一种遥操作工程机器人系统 ，可以应用于诸如火灾现场的修复作业等广阔的领域 .该系统由伺服控制的工程机器人、2根从远处操纵工程机器人的操纵杆、视频系统和 6自由度运动模拟器组成 .操作者坐于座椅上 ，座椅固定于运动模拟器的上方 .该系统需要解决的一个关键问题是如何使操纵者高质量地获得工作现场......

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。