《基于信息融合的八旋翼飞行器状态解算》PDF+DOC

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2. 《基于UKF信息融合的多旋翼飞行器姿态估计》PDF+DOC 姿态估计是多旋翼飞行控制的基础，为实现多旋翼三轴姿态估计，构建了基于MEMS陀螺、加速度计和磁力计的低成本姿态测量系统.该系统采用STM32F103作为控制器，集成加速度计和陀螺仪MPU6050，磁强计HMC5883作为测量传感器.针对多旋翼飞行器单一传感器无法准确测量姿态信息的问题，提出了基于无迹......
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4. 《应用于矿井的多旋翼飞行器姿态信息融合设计》PDF+DOC 提出将多旋翼飞行器应用于井下，设计了一种运用惯性传感器三轴陀螺仪、加速度计和磁力计进行扩展卡尔曼滤波算法数据融合的方法，实现多旋翼飞行器最佳姿态值的控制来保证飞行器在井下的平稳飞行。并经试验验证了融合算法的有效性，提高了飞行器应用于矿井安全监测的可靠性。...
5. 《基于四元数与卡尔曼滤波的四旋翼飞行器姿态估计》PDF+DOC 设计了一款基于嵌入式处理器STM32的四旋翼飞行器，利用低成本传感器测量加速度和机体的角速率，提出一种结合算法，从而实现飞行器姿态的精确测量。采用四元数法描述飞行器的姿态，在测量过程中结合互补滤波算法进行测量数据的矫正；同时针对出现的随机噪声干扰，采用卡尔曼滤波算法，实现姿态的准确测量，最终在实际的......
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7. 《基于多传感器融合的四旋翼飞行器姿态监控》PDF+DOC 设计了一种基于多传感器融合的四旋翼飞行器姿态监控系统。在有限的单片机计算资源下，通过卡尔曼滤波，对陀螺仪、加速度计和磁强计的测量数据进行数据融合，解算出姿态信息。减小了因电机引起的振动、低成本微机电系统(MEMS)传感器误差较大等因素对姿态信息解算时造成的干扰。通过无线将姿态信息传输至上位机，以民航......
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9. 《基于激光测距传感器校正四旋翼飞行器姿态的室内组合导航》PDF+DOC 为了提高室内环境下四旋翼飞行器的姿态解算精度，提出一种基于激光测距传感器校正四旋翼飞行器姿态的室内组合导航。首先从搭载激光测距传感器的四旋翼飞行器的运动模型出发，采用三角函数方法求解飞行器的姿态角参数，通过对其微分获得角速度数据。其次，将惯性系统中经过互补滤波融合后的陀螺仪、加速度计及磁力计的角速度......
10. 《基于互补滤波器的四旋翼飞行器姿态解算》PDF+DOC 针对小型四旋翼飞行器姿态解算这一基本问题，详细分析了姿态解算的过程，提出了其中的难点问题。应用低成本捷联惯性测量单元，设计了一种基于互补滤波器算法的姿态求解器。经过实验验证表明：与目前常用的卡尔曼滤波算法相比，采用互补滤波器算法的求解器能显著降低对处理器速度和精度的要求，有效融合了捷联惯性测量单元的......