作者：朱雅光,程志海,郭童,吴永平 单位：中国机械工程学会;天津市机械工程学会;机电工业信息所 出版：《机械设计》2016年第07期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJXSJ2016070030 DOC编号：DOCJXSJ2016070039 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 为解决足式施工运输机器人腿部控制柔顺性的问题，将ARM技术应用到机器人腿部柔顺性测试平台的搭建中。文中对机器人控制算法的稳定性和鲁棒性进行了分析，并提出了机器人平台硬件构架的设计方案，建立机器人腿部柔顺性控制平台。在此平台上，对自适应控制算法的控制性能进行了测试，完成了机器人电流检测试验，以及存在力传感器干扰和期望脚力指令干扰情况下机器人脚力跟踪试验。试验结果表明，该ARM控制平台能准确地控制机器人腿部的行走，实时测量机器人在运动过程中脚力及电流变化情况，证明了该算法能够实现脚力跟随，保证了机器人行走的稳定性。

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