作者：袁军 单位：上海电气自动化设计研究所有限公司;上海市自动化学会 出版：《电气自动化》1996年第06期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFDQZD1996060060 DOC编号：DOCDQZD1996060069 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 给出了采用力外环的机器人力控制的设计方案，分析了该控制方案中刚度调节的合理性，然后利用高精度的六维腕力传感器在工业机器人Movemaster-EX和PUMA-562上进行该控制方案的实验研究，实验结果表明采用力外环的机器人力控制方案具有结构简单、通用性好、适合于各种不同用途的机器人力控制器设计。

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