作者：徐建明,丁毅,禹鑫燚,俞立 单位：中国科学技术信息研究所 出版：《高技术通讯》2015年第05期 页数：8页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFGJSX2015050090 DOC编号：DOCGJSX2015050099 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 研究了机器人直接示教问题，开发了St(a|&#168；)ubli TX90工业机器人的直接示教系统。该系统采用一种基于速度调节的顺应性跟踪控制方法，因而能够通过力控制器调节机械臂末端执行器参考速度，实现机械臂对牵引力的顺应性跟踪；同时定周期采集并存储机械臂运动轨迹，通过Douglas-Peucker矢量数据压缩算法去除冗余轨迹点，生成示教轨迹。基于VAL3机器人语言编写了直接示教程序模块，并嵌入St(a|&#168；)ubli工业机器人示教系统。最后，通过试验验证了所设计直接示教系统的有效性。

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