《机器人操作器力控制稳定性分析》PDF+DOC
作者:韦庆,常文森,张彭
单位:中国自动化学会;中国科学院沈阳自动化研究所
出版:《机器人》1996年第03期
页数:6页 (PDF与DOC格式可能不同)
PDF编号:PDFJQRR1996030070
DOC编号:DOCJQRR1996030079
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当机械手同刚性环境接触时,机械手力控制难于保持系统的稳定性,这就是机械手力控制动态不稳定性.本文分析了机械手力控制未建模特性:1)机械手驱动电机动态特性,2)力传感器动态特性,3)接触环境的动态特性,4)机械手力控制采样控制延迟等对机械手力控制稳定性的影响.最后给出了仿真及实验研究结果。
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