作者：王雪梅,刘文强,邓自立 单位：华南理工大学;中国科学院系统科学研究所 出版：《控制理论与应用》2016年第07期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFKZLY2016070160 DOC编号：DOCKZLY2016070169 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 对带丢失观测和不确定噪声方差的线性定常多传感器系统，引入虚拟噪声将原系统转化为仅带不确定噪声方差的系统.根据极大极小鲁棒估值原理，用Lyapunov方程方法提出局部鲁棒稳态Kalman滤波器及其实际方差最小上界，并利用保守的局部滤波误差互协方差，提出一种改进的鲁棒协方差交叉(covariance intersection，CI)融合稳态Kalman滤波器及其实际方差最小上界.证明了所提出的鲁棒局部和融合滤波器的鲁棒性，并证明了改进的CI融合器鲁棒精度高于原始CI融合鲁棒精度，且高于每个局部滤波器的鲁棒精度.一个仿真例子验证所提出结果的正确性和有效性。

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