作者：刘军,袁俊,蔡骏宇,陶昌岭,王利明,程伟 单位：中国农业工程学会 出版：《农业工程学报》2016年第01期 页数：8页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFNYGU2016010060 DOC编号：DOCNYGU2016010069 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《我国农业机械自动驾驶系统研究进展》PDF+DOC2018年第18期 张智刚,王进,朱金光,胡炼,罗锡文 《基于Raspberry Pi的拖拉机通用自动驾驶系统》PDF+DOC2015年第21期 杨柳,罗婷婷,程新荣,李建平,宋雨瑶 《农业机械导航关键技术发展分析》PDF+DOC2016年第06期 张琳洁,张文爱,韩应征,周建军,王秀,蔡吉晨 《农业机械作业深度控制系统的设计与研究》PDF+DOC2016年第12期 刘琳 《马铃薯联合收获机控制系统设计》PDF+DOC2020年第01期 王晋,王旭光,程建波,韩喜军,王海翔,潘超然 《线控转向电动叉车控制系统多故障检测和隔离》PDF+DOC2019年第08期 孙铮,肖本贤 《自动控制技术在农业机械中的应用研究》PDF+DOC2019年第06期 凌杰 《基于STM32F7的农业机械自动导航作业控制器》PDF+DOC2021年第05期 张健,郭守杰,杨然兵,郭洪翔 《农用车辆状态参数检测系统研究》PDF+DOC2011年第06期 夏文斌,陈军,郑天鹏 《农机具自动调平控制系统设计与试验》PDF+DOC2015年第08期 胡炼,林潮兴,罗锡文,杨伟伟,许奕,周浩,张智刚

    • 研究旨在设计出一套农用车辆自动导航控制系统，让机器人代替农民进行田间作业，实现农用车辆自动驾驶，从而可以有效提高农业机械的作业精度、生产效率和使用安全性，并且为精细农业研究提供技术支持，改善农业生产的方法。该文通过GPS/INS(global positioning system/inertial navigation system)组合导航技术实时获得载体的导航信息(位置、速度、航向、姿态)，根据导航信息与预设轨迹参数计算出载体的目标前轮转向角，并以该目标前轮转向角与当前前轮转角的差值作为控制输入，实现对转向执行电机的精确控制，从而实现载体的路径跟踪控制。同时对整个系统的软硬件进行设计，并对系统控制策略进行仿真和试验验证。最终结果表明，本文所设计的组合导航系统定位精度高，其定位精度可达到0.1~0.5 m；路径跟踪系统误差小，当车速分别为0.5 m/s和1 m/s时，路径跟踪的最大横向误差分别为0.16 m和0.27 m；整个系统响应速度快，可达到0.1s。通过将GPS/INS组合导航技术与线控转向技术相结合，能够实现农用车辆的自动驾驶。

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