作者：郭呈贺 单位：上海交通大学 出版：《上海交通大学学报》1997年第09期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFSHJT709.0140 DOC编号：DOCSHJT709.0149 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 论述了机器人多传感器多速率采样控制系统的设计问题．讨论了采样速率的选择原则，描述连续域被控对象经多速率采样后的数学模型，并推导出有约束最优控制的设计方法，最后给出两关节机械手多速率采样控制系统的设计实例．仿真结果表明，该方法实用可行，设计结果较同运算量的单速率采样系统为优．

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