作者：李增科,王坚,高井祥,姚一飞 单位：中国测绘学会 出版：《测绘学报》2016年第02期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFCHXB2016020070 DOC编号：DOCCHXB2016020079 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对多传感器观测信息较多、计算效率较低、对动力学模型误差稳键性不佳的问题，提出了一种自适应联邦滤波器并应用于GPS-INS-Odometer组合导航。首先介绍GPS-INS-Odometer组合导航的动力学模型和观测模型，比较分析了信息分配因子和自适应因子的共同特性，论证了联邦滤波器和自适应滤波器的等价性及其等价成立条件，提出了自适应联邦滤波器的信息分配因子构造方法。最后利用实测数据验证了算法的有效性。结果表明，相比于基于GPS和Odometer(里程计)初始方差构造信息分配因子的联邦滤波器，本文提出的自适应联邦滤波器兼容了联邦滤波器高效计算效率，且具有较好的抵抗动力学模型误差效果，能够有效削弱多传感器动力学模型误差对于导航解算的影响，对直接可测参数和间接可测参数的精度提高均起到了积极的作用。

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