作者：孙田星 单位：沈阳仪表科学研究院有限公司 出版：《仪表技术与传感器》2016年第09期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFYBJS2016090310 DOC编号：DOCYBJS2016090319 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 介绍了一种基于双轴微机电系统(MEMS)加速度计与单轴陀螺仪的机器人关节角度测量系统。相比于传统的霍尔磁传感测量以及光学角度测量方法，该系统的传感器不需要与机械关节直接接触，安装位置更为灵活。文中将着重介绍角度测量的数学模型，以及如何在尽可能少的传感器配置下对陀螺仪的漂移噪声进行滤除。实验采用了一套简易的机械臂系统，在不同角速度下对测量装置进行测试，测量结果与参考值接近(均方差约为1.9&#176；，标准差约1.5&#176；)。该算法可以对角度进行实时测量，并可在长时间工作条件下良好运行。

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