《机械、电气与动力工程》PDF+DOC

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2. 《轻型机械臂无外置传感器碰撞检测功能的实现》PDF+DOC 在工业以及服务领域中，人机协作型机械臂已经得到了越来越广泛的应用。让机械臂与人共享工作空间的优势是显而易见的，然而在这一过程中，机械臂由于失控而引发机械臂伤人危险的可能性是存在的，如何保证人的安全就变得极为重要。针对这一议题，提出了一种基于关节电流变化来检测是否有碰撞发生的方法，这一方法摆脱了在机械......
3. 《用虚拟连杆构造冗余残差对多关节机械臂进行故障诊断》PDF+DOC 提出了一种多关节机械臂的故障诊断方法 .基于机械臂各个关节间的转动传递关系 ，对多个关节构造虚拟连杆的残差 ，利用虚拟连杆与机械臂工作空间残差间构成的冗余关系进行故障诊断 .将残差阈值的设计与机械臂末端位置的渐变相联系 ，改进了现有方法中判别关节故障没有利用关节间位置关系的不足 。...
4. 《空间机械臂关节力矩传感器的研制》PDF+DOC 为了实现空间机械臂的主动柔顺控制，成功研制了一种基于电阻应变原理的新型关节力矩传感器。该传感器采用轮辐式弹性体设计，具有机械过载限位保护和温度补偿等功能。通过ANSYS软件的有限元分析，验证了其结构设计的合理性和良好的线性特性。对力矩传感器进行标定实验，结果表明其静态指标满足设计要求。...
5. 《基于运动学方程的故障诊断方法研究》PDF+DOC 该文提出了一种基于机械臂运动学方程的故障诊断方法。以三连杆机械臂为例，利用运动学方程和余弦定理，计算替代连杆残差与机械臂工作空间的半径残差间的关系，进行故障诊断；将残差值与机械臂末端位置的变化和机械臂连杆的长度相联系，最后通过Matlab仿真图像的对比分析，识别出传感器故障。现有的机械臂故障诊断方法......
6. 《非结构环境下机械臂各关节自动控制系统设计》PDF+DOC 为了使机械臂给工业企业带来更多利益，以智能化、低成本、小质量和高安全性能为目的，设计非结构环境下机械臂各关节自动控制系统。依据系统性能设计标准，为机械臂的肩膀、手肘和手腕处分别分配2DOF的自由度，给出机械臂D-H参数，并为各关节设计合适的电机来实现机械臂运动。在系统的FPGA中写入控制算法，使用主......
7. 《浅谈嵌入式系统实现“隔空取物”》PDF+DOC 随着现代社会工业经济的快速发展和科学技术的不断提升，工业机器人凭借其灵敏度高、工作空间大、结构简单便捷等诸多优点在各行各业大显身手，为行业经济的发展做出了重要贡献。同时，机械手臂作为工业机器人的重要组成部分，其结构设计的合理性和性能的良好与否在极大程度上直接关系着工业机器人的运作效率。在此背景下，我......
8. 《具有力矩传感器的柔性关节的振动抑制》PDF+DOC 针对具有谐波减速器的柔性关节机器人容易产生振动的问题，设计了一种轮辐式力矩传感器.该力矩传感器安装于谐波减速器输出端和机器人臂杆之间，用于反馈机械臂反作用于关节的扭转力矩，从而能够直接获得关节的振动状态信息.基于该力矩传感器信息和计算的关节名义输出力矩，提出了一种新的振动抑制方法，在传统力矩负反馈P......
9. 《空间机械臂关节容错控制系统研究》PDF+DOC 针对空间机械臂高可靠性要求，提出一种基于双绕组永磁同步电机的关节容错控制系统。与传统控制系统相比，该控制系统使得机械臂关节保持了较小的体积和重量，能够容忍主份和备份子系统之间发生多个不重叠故障，且能在单个子系统发生故障而断电的情况下，维持关节的不间断工作，从而解决了传统双绕组电机控制系统不能容忍电源......
10. 《含有摩擦间隙迟滞的机械臂关节建模方法》PDF+DOC 为了提高机器人关节建模精度，提出了一种同时考虑摩擦、间隙和迟滞的综合建模方法.将关节分为高速轴和低速轴两部分，采用GMS(generalized Maxwell-slip)方法构建了减速器高速轴和低速轴的摩擦模型；采用Preisach模型来描述两部分迟滞模型中的线性特性，采用多项式方法来描述迟滞特性......