《1999年总目次》PDF+DOC

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1. 《基于ROS的空间机器人人机交互系统设计》PDF+DOC 传统的空间机器人人机交互通常采用摇杆或按键等操作方式和视频监控的反馈方式，具有操作繁琐、系统延时大、现场感不强等缺点。针对这种情况，提出一种基于机器人操作系统的空间机器人人机交互系统。以开源机器人操作系统ROS为基础，通过操作者的人体姿态和语音对远程机械臂进行控制，通过传感器反馈远程机械臂的状态及其......
2. 《新型地球观测系统公用卫星的制导、导航和控制分系统设计》PDF+DOC 新型地球观测系统(ECS)公用卫星是为EOS飞行任务(PM、AM和Chemistry飞行任务)的有效载荷公用舱设计的。EOS飞行任务从太阳同步(705km高度)近极地轨道观测地球；三项飞行任务各自携带各不相同的配套仪器，用这些仪器收集有关地球大气、海洋和气候的各种信息。公用卫星必须适应仪器设计(乃至......
3. 《空间机械臂关节容错控制系统研究》PDF+DOC 针对空间机械臂高可靠性要求，提出一种基于双绕组永磁同步电机的关节容错控制系统。与传统控制系统相比，该控制系统使得机械臂关节保持了较小的体积和重量，能够容忍主份和备份子系统之间发生多个不重叠故障，且能在单个子系统发生故障而断电的情况下，维持关节的不间断工作，从而解决了传统双绕组电机控制系统不能容忍电源......
4. 《基于多敏感器的卫星姿态确定算法》PDF+DOC 针对多敏感器组成的卫星姿态确定系统，采用四元数方法建立卫星姿态估计器模型，应用扩展卡尔曼滤波EKF算法进行信息融合，通过仿真算例验证此算法具有较高的精度。与此同时，在EKF算法基础上提出一种定常增益的卡尔曼滤波CGKF算法。通过数学仿真对EKF算法和CGKF算法进行比较分析，证明在一定条件下CGKF......
5. 《多传感器系统的延长周期全信息融合滤波》PDF+DOC 提出了基于系统状态预测信息、子系统状态预测信息及量测信息的多传感器系统全信息融合滤波方法。针对多传感器系统中子系统状态估计信息与系统状态预测信息之间存在相关性的问题，采用延长系统融合器融合周期的方法来弱化它们之间的相关性，再进行直接融合来获得系统状态估计。基于“GPS姿态敏感器+陀螺”模式组合的卫星......
6. 《空间机器人机械臂中多传感器数据融合的研究》PDF+DOC 介绍了国内外空间机器人机械臂的多传感器配置和数据融合技术，给出了用多传感器数据融合解决目标物体位姿测量的解决方案。其数据融合方法的研究，以及融合精度的改善等对空间机器人机械臂的研究具有更大的前景和意义。...
7. 《基于多输出频率传感器的卫星姿态确定方法研究》PDF+DOC 卫星多种姿态敏感器数据更新频率不同，如陀螺的输出频率远高于星敏感器。常用的姿态估计步长较大，当卫星角速度较大时，估计精度下降。论文设计了多步长姿态确定方案，在星敏感器输出之间，利用陀螺数据积分进行姿态估计，在星敏感器输出测量值后更新姿态，并校正陀螺漂移。数学仿真表明该方案能够获得高精度、高更新频率的......
8. 《自适应扩展卡尔曼滤波在卫星姿态确定系统中的应用》PDF+DOC 扩展卡尔曼滤波(以下简称EKF)算法应用于卫星姿态确定系统时需要已知精确的系统模型及过程噪声和观测噪声统计特性，并有计算量过大的问题。本文在EKF算法中加入噪声观测器，构成自适应扩展卡尔曼滤波算法(Adaptive Extended Kalman Filter，以下简称AEKF)，使系统能够在传感器......
9. 《AEKF在姿态确定中的应用研究》PDF+DOC 设计了加性扩展Kalman滤波器(AEKF)，对卫星姿态进行了准确估计。针对四元数法描述卫星姿态所引起的信息冗余能使滤波误差协方差阵产生奇异，并导致滤波发散，为此提出了用协方差阵降维法解决该问题。仿真结果表明，应用本文设计的滤波器，能有效克服姿态敏感器的量测噪声，准确估计出卫星的姿态。...
10. 《一种新型快速更换装置及其捕获容差》PDF+DOC 研制了一种应用于空间机器人末端的快速更换装置，实现对多种工具和有效载荷的快速更换.该装置可以同步完成对末端工具的捕获锁紧和电气接口推送，同时具有力矩输出接口，可以为末端工具或有效载荷提供动力输入.考虑了几何布局条件、力学条件和位姿容差条件，对其关键部件进行了优化设计.电气系统采用分层嵌入式控制系统，......