作者：左轩尘,韩亮亮,庄杰,石琪琦,黄炜 单位：中国航天科工集团第二研究院706所 出版：《计算机工程与设计》2015年第12期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFSJSJ2015120400 DOC编号：DOCSJSJ2015120409 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 传统的空间机器人人机交互通常采用摇杆或按键等操作方式和视频监控的反馈方式，具有操作繁琐、系统延时大、现场感不强等缺点。针对这种情况，提出一种基于机器人操作系统的空间机器人人机交互系统。以开源机器人操作系统ROS为基础，通过操作者的人体姿态和语音对远程机械臂进行控制，通过传感器反馈远程机械臂的状态及其周边的虚拟现实环境，供操作者观看。实验结果表明，该人机交互系统可以实时高效地操作机器人来完成指定的控制作业，具有操作简单、低延时、现场感强等优点，解决了传统空间机器人操控中的不足，提供了高效的空间机器人操控方案。

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