作者：周亮亮,汪列隆,张倩 单位：赤峰学院 出版：《赤峰学院学报(自然科学版)》2016年第13期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFCFXB2016130130 DOC编号：DOCCFXB2016130139 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 四轴飞行器是一种物理结构较简单，体积较小，飞行容易控制的集现代微机电控制技术、微动力技术、高效电源技术于一体的飞行控制技术.本课题是以STM32单片机为控制核心，用集成加速度、陀螺仪的MPU6050姿态传感器采集四轴飞信器的飞行姿态信息、并融合以NRF24L01蓝牙无线传输方式接受来至遥控器的信号，通过串级PID控制方式控制四轴上的无刷直流电机以驱动螺旋桨获得相应飞行姿态.完成了飞信器所需的硬件选型及电路设计，编写了系统控制程序，并进行了大量调试，选择合适的PID控制参数，使飞信器飞行稳定。

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