作者：李丽丽 单位：中国航天科工集团公司第十七研究所 出版：《计算机仿真》2016年第06期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJSJZ2016060690 DOC编号：DOCJSJZ2016060699 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对机器人视觉中障碍物识别的准确率和速度问题，机器人对障碍物的识别主要依据障碍物以背景在颜色、纹理、形状上的差异特征完成识别的，但是，当前的单目识别过于依赖差异特征为主，一旦障碍物与背景的差异化特征较小，会造成障碍物特征的淡化。传统算法需要进行多次校对识别，降低了识别的准确率和效率。提出采用Hough变换的机器人视觉中障碍物的识别方法。通过机器人头部的超声波传感器获得机器人与障碍物的距离，利用三角形成像原理建立障碍物的识别模型，采用Hough变换的方法确定障碍物在机器人视觉采集的图像中的直线边缘，利用约束条件获得障碍物的最大高度和最大宽度，完成了障碍物的准确识别。仿真结果表明，改进算法能够提高机器人视觉识别的准确率和速度。

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