作者：P．科恩,V.波洛茨基,F．梅拉梅德,M．皮奥特,马驰德,冀湘 单位：中冶北方工程技术有限公司 出版：《矿业工程》1998年第04期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFGWKS1998040090 DOC编号：DOCGWKS1998040099 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 叙述了用于像铲运机、汽车等在地下矿巷道内以大约15km／h的速度行驶自行车辆的障碍物探测装置。所推荐的是采用结构光测距仪（Structured－lightrangefinder）的障碍物探测系统，其工作原理是对障碍物相关特征图像的直接分辨，而不是对场景实况几何形状的三维重建。该系统利用图像轮廓的瞬时变化以探测出是否有障碍物。

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