作者：陈博,薛小庆,史亚亚 单位：黑龙江省创联文化传媒有限公司 出版：《科技创新与应用》2016年第15期 页数：2页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFCXYY2016150220 DOC编号：DOCCXYY2016150229 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《两轮自平衡车的研究》PDF+DOC 朱剑芳 《基于非完整系统的自平衡车控制系统的设计》PDF+DOC 杨旭,赵璨,李洋,董辉华 《自动平衡同轴双轮电动小车系统设计》PDF+DOC2012年第35期 程立敏 《两轮直立自平衡车的设计》PDF+DOC2013年第04期 杨程引,程菊花,陈友荣,许建芬,李力栋 《两轮自平衡小车的控制策略设计》PDF+DOC2015年第04期 詹长书,邢博坤,朴光宇,巨生龙,苏德新,马璐 《基于轮球自平衡机构的机器人设计》PDF+DOC2015年第17期 毛丽民,卢振利,朱培逸,刘叔军 《基于PID控制的机器人自行车自平衡系统研究》PDF+DOC2018年第19期 熊超伟,王峰,揭云飞,智凯旋,李学易 《基于STM32控制的双轮自平衡小车的设计》PDF+DOC2018年第13期 李帅男 《基于Arduino的两轮自平衡机器人设计与实现》PDF+DOC2014年第34期 于强,许强,杨为民,何燕 《两轮自平衡智能车系统设计》PDF+DOC2013年第01期 董锟,韩帅,孙继龙,陈本瑞,马天义,李轩,熊慧

    • 体积小、转动灵活的轮式机器人适用于狭小危险的环境中，但二轮结构的动力学系统具有高度不稳定性，通过PID控制满足其多变量、非线性、强耦合、参数不确定性等特性。本设计采用陀螺仪加速度传感器MPU6050，使其自带的DMP完成陀螺仪数据与加速度计的数据融合，以此来检测机器人所处的俯仰状态和状态变化率，通过高速中央处理器计算相应数据并发送指令驱动电机产生相应的加速度来实现机器人的姿态控制和人机交互。

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