《6-6并联机构封闭运动学位姿正解单解》PDF+DOC

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5. 《一种混合型4自由度并联机床的位置分析》PDF+DOC 针对原沈阳自动化研究所研制开发的五轴并联铣床的结构特点 ，提出了一种改进方案 ，并对这种新的构型的运动学进行了分析 ，针对其特点 ，从新的角度给出了位置正解及反解的方程。该构型的位置正解由于使用了附加传感器并充分考虑到机构特点而使得正解方程形式非常简单并且其中只存在一次项 ，从而避免了对复杂数值解法......
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10. 《Stewart平台六自由度位姿方程的改进数值解法研究》PDF+DOC 针对数值法求解Stewart平台位姿方程，计算速度较慢，迭代初始值选取不当可能得不到位姿正解的问题，采用L-M优化算法解算非线性方程以及暖启动策略代入初值方法解决上述问题，实验结果表明该方法快速有效。...