《气动肌肉的轴向和径向冲击检测与区分》PDF+DOC

冲击检测是仿生驱动器研究难点。基于管腔效应，对比分析气动肌肉轴向和径向冲击特性，采用流体阻抗法建立差压信号模型；搭建冲击测试平台，通过实验研究了负载、气压、冲击强度和径向冲击位置对差压信号的影响；对比了径向和轴向冲击时差压信号相频曲线的周期性变化特性；设计自相关函数提取差压信号的周期性特征。实验结果表明，差压信号自相关函数法可有效检测与区分轴向和径向冲击，40组验证实验数据的区分准确率为97.5%。

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