作者：邹德华,江维,吴功平,严宇,刘夏清 单位：西安高压电器研究所 出版：《高压电器》2016年第10期 页数：8页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFGYDQ2016100160 DOC编号：DOCGYDQ2016100169 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 针对完全依靠人工带电更换高压输电线路悬垂绝缘子串作业效率低、劳动强度大、高空、高压危险的不足，设计了一种双臂、双机械手的绝缘子串更换带电作业机器人构型，提出了速度、位置混合控制模式下基于电磁传感器的机器人定位控制方法，给出了机器人更换绝缘子串的作业流程，最后对机器人进行工频耐压试验并在实际线路上进行机器人带电更换绝缘子试验，结果验证了机器人具有较强的抗电磁干扰的能力，且文中所提出的绝缘子串更换带电作业机器人控制方法可行有效，进一步提高了作业效率和安全性。

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