作者：吴功平,杨智勇,王伟,郭磊,胡健,周鹏 单位：哈尔滨工业大学 出版：《哈尔滨工业大学学报》2016年第07期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFHEBX2016070200 DOC编号：DOCHEBX2016070209 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 为保证轮臂复合式巡检机器人与太阳能充电基站充电座能准确和可靠自主充电对接，提出一种基于位置关系粗定位、视觉伺服精定位、以及压力传感器接合反馈的自主充电对接控制方法.通过感知机器人所处地线坡度信息，将安装在机器人压紧机构的充电插头运动至安装在悬垂C型挂板底端中心部位的充电座附近；根据图像空间充电座中心棱边与成像区域中心线距离来表征图像特征的变化，设计充电精定位伺服控制律，采用变论域模糊控制方法进行精确定位控制；依据贴合在正负电极片下压力应变片传感器信号变化反馈对接状态.模拟线路和实际线路的试验运行结果表明，该方法具有准确、可靠、效率高的特点，能够满足自主充电对接的任务要求。

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